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机器人感应原理：当安全门关闭时，内部隔离光栅不生效，码垛机正常运行；只有当安全门打开时，内部隔离光栅才会生效，以防进入的人员发生危险。
头模块yh1：急停
输入模块yi2：安全门、Zone1隔离光栅
输入输出模块yio2：Zone1出口光栅，安全输出*3
输入输出模块yio3：Zone2入口光栅，安全半导体输出*2
注：本文章文字、图片部分来自网络
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