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一、主动视觉焊接跟踪：目前主动视觉焊接跟踪研究的内容主要有以下方面：
1、提高激光追踪的鲁棒性，例如适应各种焊接接头，接头尺寸的变化等。
2、跟踪中的高速稳定的图像处理方法。
3、传感器设计问题，如激光和传感器角度。
4、焊接追踪中的控制问题主要是NN和Fuzzy两者的结合方法。
测量反射光束与CCD的主光轴之间的夹角，与已知的透射光束与扫描镜面的夹角、CCD与扫描镜面的距离等数据组合，求出工作表面上激光的各光束的投影点与CCD镜面的距离可以获得焊接的端面剖面图，并通过适当的图像处理算法实现直观跟踪焊接的目的。目前市场上销售激光和CCD组合的机器人焊接传感器，价格相对较高。高价。通常，在激光扫描视觉系统中，基于三角测量原理的主动视觉方法很多，其操作原理几乎相同。首先，从激光管出射的激光点光源通过光学扫描镜投影到被测量工作的表面，从工作表面反射的激光被CCD照相机接收，这里，扫描镜的扫描频率一般可以以5~20Hz调整。
采用于视觉传感器的光电转换元件简单的是光电二极管等单元感光元件。接着，线阵CCD（电荷耦合器件；应用*的许多是结构*复杂的二维感光单元的面阵列，例如，面阵列CCD是二维图像的常规感光元件，代表当前传感器发展的*新阶段，因此应用越来越广泛。焊接机器人在各种视觉传感器中，CCD传感器通常重视性能可靠、体积小、价格低、图像清晰、直观。特别是80年代以后，CCD与高性能的微机组合产生的焊接追踪系统，在焊接追踪的研究中跨越了新的阶段。
接触式传感器一般在焊接枪的前方采用导杆或与引导轮焊接或工作的一侧壁接触，通过导杆或引导轮将焊接位置的变化通过光电、滑动变阻器、力觉等方法转换为电信号，控制系统跟踪焊接。不受电弧干扰，可靠性高，成本低，广泛应用于生产，但跟踪精度不高，现在已被其他传感方法取代。另外，在现在的工业机器人中，利用接触传感方式寻找焊接的起点。例如，日本安川公司制造的机器人有这样的功能。
组合焊接系统也有很多新的进展，1993年的Azen展览会上，日本松下公司在旋转电弧焊上使用了弧焊机器人技术。使用旋转电弧焊可以以50HZ以上的频率旋转，所以用这种技术进行焊接追踪时，跟踪精度比机器人经常使用的摆动焊接（摆动频率小于10HZ）高。该公司在1993年首先销售了在控制盘内内置焊机的机器人，通过数字通信技术实现了焊机和机器人的结合。2004年实现了焊接机和机器人的融合，机器人控制器直接控制了焊接波形。采用频率为100KHZ的逆变器电源，体积小，控制精度高。焊机和机器人的融合的优点主要是焊机和焊枪的动作能够实现同步的**控制，容易实现细致的焊接条件控制，使焊接系统小型化。另外，该机器人将送丝机和机器人臂一体化，送丝机配合焊枪的动作进行旋转动作，保证送丝始终顺畅。
组合焊接系统也有很多新的进展，在1993年的爱森展览会上，公司将旋转电弧焊技术用于弧焊机器人。使用旋转电弧焊可以以50HZ以上的频率旋转，所以用这种技术进行焊接追踪时，跟踪精度比机器人经常使用的摆动焊接（摆动频率小于10HZ）高。焊机和机器人的融合的优点主要是焊机和焊枪的动作能够实现同步的**控制，容易实现细致的焊接条件控制，使焊接系统小型化。另外，该机器人将送丝机和机器人臂一体化，送丝机配合焊枪的动作进行旋转动作，保证送丝始终顺畅。
近年来，国家以国家高新区升级建设为契机，大力发展高新技术产业，以产业为主体扩大、壮大、优化实体经济，实现制造业大数据智能化。
技术创新不仅是企业极其重要的无形资产，也是加速制造业升级的关键起点。在埃斯顿机器人工程有限公司中，除了多功能柔性智能生产线外，还展示了创新技术。斯顿公司一直高度重视研发，覆盖从智能设备核心组件工业机器人到机器人集成应用的整个产业链，拥有两大核心业务：智能设备核心组件和运动控制系统工业机器人和智能制造系统。公司研发费用始终保持在营业收入的10%左右，并引进国际人才开发产品。目前，公司机器人核心部件80%为自主研发生产。
机器人的总体趋势是智能化和信息化。虽然国内机器人产业发展时间较短，但在智能化和信息化方面，中国企业和“四大”都在同一起跑线。现在埃斯顿中的每一个机器人都可以实现手机遥控，让用户可以在世界任何地方看到机器人的工作状态，未来埃斯顿中，机器人智能将有更多的研究和进展，如机器视觉、力感知、自学习、自调整等人工智能技术。
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