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埃斯顿焊接机器人车身结构介绍——埃斯顿机器人

发布时间：2022-03-08 浏览次数：345 返回列表

焊接机器人是指具有三个或三个以上可自由编程轴的机器，可根据需要将焊接工具发送到预定的空间位置，并根据所需的轨迹和速度移动焊接工具。焊接机器人主要包括弧焊机器人、激光焊接机器人、点焊机器人等焊接机器人一般来说，对控制系统的研究主要集中在焊缝跟踪的实现上，在焊接过程中，焊缝可能不均匀，甚至平滑焊縫也不是一成不变的。焊接过程中会发热变形，影响焊接质量：同时，为了熔化焊丝，焊丝机会通过大电流，对控制系统造成电磁干扰，这对焊接机器人控制系统的抗干扰性能提出了更高的要求。第四，通过控制系统的设计可以缓解上述问题。港口机器人控制系统的设计将直接影响到焊接质量。因此，在焊接机器人的设计过程中，控制系统的设计是非常重要的。

一般来说，焊接机器人根据其基本结构分为：直角坐标型。圆柱型、球坐标型和所有接头型，而生产线*上的常用焊接机器人均为接头型和直角坐标。关节类型焊接机器人也称为操纵器，其负载能力为Skg至20kg。轻载小半径作业时，可实现定位精度；重载作业时，灵活性高，一般为5-6个自由度，这样焊枪可以在不同位置位安焊接焊缝，以便从不同方向的任何角度焊接焊缝。因此，接头类型焊接机器人非常适合焊缝形状多样且焊枪无法轻易接近焊接位置的情况。这一特点使得关节式焊接机器人大多制造成通用焊接设备。

角坐标型焊接机器人的灵活性不如关节型机器人，一般为3-4个自由度。其焊枪的空间姿态远小于关节机器人的空间姿态。因此，可能无法焊接焊接位置受到其他位置干扰的焊缝。但是，直角坐标机器人标准单根长度可以达到6im，组装后100m，特殊结构可以达到10-200kg和2400KG，而且由于其结构简单，直角坐标焊接机器人的重复定位精度可以达到005mm，丝杠类型可以达到甚至更高。为了达到相同的负载能力，定位精度和工作空间成本直角坐标焊接机器人通常是关节机器人的一半。

由于它将投入市场焊接机器人，在完成各种功能要求的同时，成本应尽可能低。经调查发现，虽然医疗床焊缝形状各异，复杂程度不同，但大多数焊缝位置未被工件的其他位置遮挡。因此，直角坐标系中的焊接机器人可以胜任医疗床中的大多数焊接任务，这可以减少企业引入的接头类型通用机器人的数量，甚至一些医疗床零件的加工可以完全与接头类型焊接机器人分离，并且所有这些都可以通过直角坐标焊接机器人实现。

焊接机器人为了焊接焊缝，需要位置伺服控制。所谓伺服控制系统是以被驱动机械的位置、速度、加速度等变量为控制变量的自动控制系统；它能自动、连续、并快速再现输入命令的变化规律。通常，伺服系统由伺服电动机和传感器组成。驱动器和控制器形成闭环，以完成位置、速度或扭矩的控制。
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