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埃斯顿ESTUN常用机型：
中、小负载系列：
ER12、ER20、ER10-2000HI（弧焊）、ER20-2300-HI（弧焊）、EAR30-1880、ER50
高负载系列：
ER100、ER130、ER170、ER220
小型、迷你系列：
ER6、ER10（MI）
SCARA机器人：
ER3、ER4、ER6、ER10、ER20
压铸系列：
ER20-1780-F、ER50-2100-P
码垛系列：
ER60-2000PL、ER120-2400-PL、ER180-3100-PL
各轴减速器润滑脂更换步骤如下：
a) 示教机器人各关节均以 100%速度运行 10-20min，使内部润滑脂变成粘度较低的油液；
b) 运行机器人至机器人润滑关节角度，切断电源；
c) 在排油口下方放置油脂回收容器；
d) 移去对应关节出油口、注油口的螺塞；
用量具保证加注的油量与流出的油量（含热机后放出的）一致
a) 示教机器人各关节均以 100%速度运行 10-20min，使内部润滑脂变成粘度较低的油液；
b) 运行机器人至机器人润滑关节角度，切断电源；
c) 在排油口下方放置油脂回收容器；
d) 移去对应关节出油口、注油口的螺塞；
e) 从注油口注入新的润滑脂，直到从出油口排出的润滑脂变成新加入的润滑脂，调节注入量，使用量具保证加注的油量与流出的油量（含热机后放出的）一致
内容来源于：网络
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