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埃斯顿ESTUN常用机型：
中、小负载系列：
ER12、ER20、ER10-2000HI（弧焊）、ER20-2300-HI（弧焊）、EAR30-1880、ER50
高负载系列：
ER100、ER130、ER170、ER220
小型、迷你系列：
ER6、ER10（MI）
SCARA机器人：
ER3、ER4、ER6、ER10、ER20
压铸系列：
ER20-1780-F、ER50-2100-P
码垛系列：
ER60-2000PL、ER120-2400-PL、ER180-3100-PL
请按照如下所示步骤释放残余压力，此时，在出油口下安装回收袋，以避免流出来的润滑脂飞散。
a) 启动机器人，调入机器人跑合程序，使其在满载、100%速度的工况下连续运行 4h；
b) 停止机器人运行程序，使机器人停在原点位置（见图 3.5，即机器人泄压姿态），关掉示教器上的使能；
c) 确认安全后，按照以下指定位置拆卸螺塞，拆卸螺塞时，请勿直接面对螺塞，防止高压、高温油液喷
射对人员造成伤害。
J1 轴泄压拆卸螺塞：
e) 请务必在 15min 内完成一台产品的泄压工作（步骤 c 和步骤 d），否则应从步骤 a 处重新执行。
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