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埃斯顿ESTUN常用机型：
中、小负载系列：
ER12、ER20、ER10-2000HI（弧焊）、ER20-2300-HI（弧焊）、EAR30-1880、ER50
高负载系列：
ER100、ER130、ER170、ER220
小型、迷你系列：
ER6、ER10（MI）
SCARA机器人：
ER3、ER4、ER6、ER10、ER20
压铸系列：
ER20-1780-F、ER50-2100-P
码垛系列：
ER60-2000PL、ER120-2400-PL、ER180-3100-PL
零点校准是指把每个机器人关节的角度与脉冲计数值关联起来的一种操作。零点校准操作目的是获
得对应于零位置的脉冲计数值。
“零点校准”是在出厂前完成的。日常操作中没有必要执行零位校准操作。但是在下述情况下需要执
行零点校准操作。
电机更换
脉冲编码器更换
减速器更换
电缆更换
机械本体中用于脉冲计数备份的电池电量用完
出厂时设置，需卸下机器人上的所有负载，用专用的仪器完成。该种校准方式基于机器人整机参数，
采用专业仪器及软件，校准的零点。
由于电气或软件问题、导致丢失零位数据，恢复已经存入的零位数据作为快速示教调试基准。若机
械拆卸或维修导致机器人零点数据丢失，则不能采用此方法。
本公司使用机器人编码器信息来辅助零位校准，步骤如下：
a) 手动操作机器人，将轴调整到两个零标刻度线对齐的位置处。
b) 打开编码器信息显示界面，比较当前实际单圈数据与上次校准给定单圈数据的偏差，以较低的
速度调整轴，使当前单圈数据基本等于给定单圈数据。
c) 校准该轴零点。在示教器中新建一个程序，新建“RefRobotAxis”，选择需要校准的轴号，并执行该指令。
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