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埃斯顿ESTUN常用机型：
中、小负载系列：
ER12、ER20、ER10-2000HI（弧焊）、ER20-2300-HI（弧焊）、EAR30-1880、ER50
高负载系列：
ER100、ER130、ER170、ER220
小型、迷你系列：
ER6、ER10（MI）
SCARA机器人：
ER3、ER4、ER6、ER10、ER20
压铸系列：
ER20-1780-F、ER50-2100-P
码垛系列：
ER60-2000PL、ER120-2400-PL、ER180-3100-PL
由于机械拆卸或维修导致机器人零点数据丢失，需要将六轴同时点动到零点位置，通过对齐各零标孔位或零标刻线的方式，校准各轴零位。
零点标定：调整机器人到图示中目测所指刻度线对齐即可。
b) 通过示教盒设置该位置为 J1 轴的零点位置。
至此，J1 轴的标定已经完成。用户可参考上述的步骤来完成其它轴的标定，或者找到所有关节的零
点位置后，通过示教盒一次设置所有关节的零点位置。本节中的其它示意图会帮助用户的标定操作。
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