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埃斯顿ESTUN常用机型：
中、小负载系列：
ER12、ER20、ER10-2000HI（弧焊）、ER20-2300-HI（弧焊）、EAR30-1880、ER50
高负载系列：
ER100、ER130、ER170、ER220
小型、迷你系列：
ER6、ER10（MI）
SCARA机器人：
ER3、ER4、ER6、ER10、ER20
压铸系列：
ER20-1780-F、ER50-2100-P
码垛系列：
ER60-2000PL、ER120-2400-PL、ER180-3100-PL
1.底座和地面连接不牢固：由于机器人工作振动频繁，底座与地面连接松动。
此时应重新加固机器人与地面的连接
2.机器人关节中的连接松动：关节之间连接螺栓没有达到规定的预紧力，螺栓上没有加相应防松措施（螺纹紧固剂、弹垫）
此时应重新安装，并重新紧固各螺栓
3.如果机器人超过一定速度振动明显：机器人所走程序对机器人硬件来说很费力
此时应调整机器人程序路线
此时应减轻机器人负载
5.减速机损坏：关节减速机长时间未更换
此时应更换减速机
6.机器人发生碰撞或长时间过载后发生振动：碰撞或过载导致关节结构或减速机被破坏
此时应更换振动地方减速机或维修结构
7.机器人的振动可能跟机器人周围的其他运作的机器有关当关闭机器人时，用手扳动机器人，导致机器人晃动：机器人与机器人周围的机器工作产生共振等由于过载、撞击导致机器人关节上螺栓松动
此时应改变机器人与其他机器的距离等检查各关节螺栓是否松动
包括电机螺栓、减速机螺栓、各连接螺栓，如果松动加以紧固
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